Tello Programming 004 -Scratchでプログラミング-

TelloをScratchで動かすには，
・Scratchオフラインエディター（現在、Ver.2.0）
・Node.js
・Adobe AIR
が必要です．これらのセットアップに関しては，過去の投稿（macOS編，Windows編）を参照して下さい．また，Scratchの基本についても過去の投稿を参照して下さい．

TelloをScratchでプログラミングして動かすには
・Scratchでプログラム作成
・Nodeプログラム起動
・Wi-Fi接続（Telloとコンピュータ）
が必要になります．以下は，トライアルでプログラミングしてみた際のメモです．

まずは，Telloの電源を入れます．しばらくするとWifi接続が可能になるので，とコンピューターを接続します．

ターミナルを起動して，事前にダウンロードしてあるTello.jsのあるディレクトリに移動して，nodeを起動してTello.jsを読み込みます*（Scratchのセットアップについては以前の投稿Windows編，macOS編を参照して下さい）．

$ cd Tello.jsのあるディレクトリの場所 

$ node Tello.js

*毎回Tello.jsのあるディレクトリを探してそこに移動するのは面倒なので，作業用のディレクトリをデスクトップにでも作成して，その中にTello.js, Tello.s2e, TelloChs.s2eを入れておくと便利です．そして，ターミナルを起動して，"cd"と入力した後に，そのディレクトリをターミナルにドラッグ&ドロップすると，そのディレクトリの場所が表示されます．

下図は，作業用フォルダとして"Tello Project"というディレクトリを作成して，その中に必要なファイル（Tello.js, Tello.s2e, TelloChs.s2e）を入れた場合の例です．

ターミナルで"node Tello.js"と入力すると以下のように表示されます．

$ node Tello.js

---------------------------------------

Tello Scratch Ext running at http://xxx.x.x.x:xxxx/

---------------------------------------

(node:655) [DEP0005] DeprecationWarning: Buffer() is deprecated due to security and usability issues. Please use the Buffer.alloc(), Buffer.allocUnsafe(), or Buffer.from() methods instead.

server listening x.x.x.x:xxxx

send: command

Data received from server : ok

Received 2 bytes from xxx.xxx.xx.x:xxxx

なお，上記で"x"と表示されている箇所には数字が入ります．

Scratch2.0 Offline Editorを起動します．Scratch2.0 Offline Editorの"File"メニューをShiftキーを押しながらクリックして，"Import Experimental HTTP Extension （実験的なHTTP拡張の読み込み）"をクリックして，Tello.s2eを読み込みます．

Scratch2.0 Offline Editorを使って，プログラムを作成します．

例えば，Scratchブロックパレット，Script（スクリプト）＞More Blocks（その他）から[takeoff] をスクリプトエリアにドラッグ&ドロップすると，離陸（Take Off）の命令をプログラムしたことになります．

以下に，離陸（takeoff）と着陸（）だけの命令を持っているプログラム例を示します．

下図はブロックパレットの拡大です．

このプログラムは，

• "t"を押したときに離陸（takeoff）
• "l"を押したときに着陸（land）

するという命令を持っています．安全のために，一番下にある"space"を押した時には緊急停止（emergency stop）する命令も付けてあります．このプログラムでは，離陸して着陸するという操作しかできません．

そこで，離陸，着陸に加えて，50cm前に進む，50cm後ろに下がるという命令を持つプログラムを作成してみます．

ブロックパレットを拡大すると，以下のようになります．

先の例と同じように

• "t"を押すと離陸（takeoff）
• "l"を押すと着陸，"space"を押すと緊急停止（emergency stop）
• "f"を押すと50cm前進（fly forward 50cm）
• "b"を押すと50cm後進（fly backward 50cm）

という命令を出すことができます．

このプログラムを実行してみた際の動画は，以下のようになります．

https://youtu.be/SeNM_qJNyzc

なお，上記の動画を実行した際に，nodeを起動しているターミナルには，各命令が実行されると，以下のように表示されます．

send: takeoff

Data received from server : ok

Received 2 bytes from xxx.xxx.xx.x:xxxx

send: forward 50

Data received from server : ok

Received 2 bytes from xxx.xxx.xx.x:xxxx

send: back 50

Data received from server : ok

Received 2 bytes from xxx.xxx.xx.x:xxxx

send: land

Data received from server : ok

Received 2 bytes from xxx.xxx.xx.x:xxxx

send: reset_all

上記の"x"には数字が入ります．