Tello Programming 008 -Scratchでプログラミング Test Flight 02-

これまでに数回に分けて，TelloをScratchでプログラミングする準備やテストを行ってきました．これまでの投稿は以下のようになります．

• Tello Programming 000 -Tello本体の準備- 
• Tello Programming 001 -プログラミングの準備（macOS）-
• Tello Programming 002 -プログラミングの準備（Windows）-
• Tello Programming 003 -Scratchの基本-
• Tello Programming 004 -Scratchでプログラミング-
• Tello Programming 005 -Scratchでプログラミング Test Flight 01-
• Tello Programming 006 -Telloの状態確認（LED）-
• Tello Programming 007 -TelloとGameSir T1d Controllerのリンク-

以前の投稿の中の，Scratchによるプログラミング飛行では，一つのコマンドを送信すると，受信したTelloがコマンドにある動作を行うプログラム作成や，一連の動作を連続して行うプログラムを作成しています．

今回は，Telloの持っているフリップ飛行機能を使って，コマンド送信によって飛行する場合と，一連の流れによって飛行する場合を比較してみたいと思います．

以前の投稿の投稿にもあるように，ターミナルを立ち上げ，nodeを起動させます．

$ cd Tello.jsのあるディレクトリの場所 

$ node Tello.js

そして，Scratch2.0 Offline Editorを起動させ，Scratch2.0 Offline Editorの"File"メニューをShiftキーを押しながらクリックして，"Import Experimental HTTP Extension （実験的なHTTP拡張の読み込み）"をクリックして，Tello.s2eを読み込みます（手順の詳細は以前の投稿を参照して下さい）．

ブロックパレットからブロックを移動させて，以下のように連続して動作を行うプログラムを作成します．ブロックパレットに，以下のような動作をプログラミングしました．

一つ目のプログラムの動作は，

1. 離陸
2. 100cm上昇
3. 前フリップ
4. 後フリップ
5. 右フリップ
6. 左フリップ
7. 左フリップ
8. 右フリップ
9. 後フリップ
10. 前フリップ
11. 100cm下降
12. 着陸

の1〜12を途中に5秒間の静止時間を挟みながら連続的に行うという流れです．一応，緊急時のために"space"キーを押したら緊急停止するコマンドも作成してあります（画面右上）．

Telloがコマンドの通りに飛行すれば，元の場所に戻ってくるはずです．このプログラムを実行した際の動画は以下のようになります．

https://youtu.be/56_z0KeZtXA

離陸前と着陸後のTelloの場所は，動画のようになりました．離着陸の場所は，ほぼ同じになるはずだったのですが，V.P.S. が上手く動作していないと，動画のように，流されてしまい，離陸場所から相当離れた位置に着陸することになります．