DJI Phantom2 Vision+を "Naza-M"モードに切り替える

前回の投稿では，DJI Phantom2 Vision+のプロポの設定に関する記事を投稿しました．

今回は，機体の設定に関してです．
機体とMacをUSBで接続し，アシスタントソフト"Phantom (PT2)"を立ち上げます．
接続が出来ている状態では，左下のランプ(接続インジケーター)が緑色に光り，その隣のランプ(通信インジケーター)が青色に点滅します．
また、接続が出来ていない場合は緑色になっているランプが赤色(接続インジケーター)の状態のままになります。

アシスタントソフトウェアを立ち上げた際には，ファームウェアのアップグレードを行う事が推奨されているので，アップグレードのメニューを選択すると以下の画像のように現在のソフトウェアのバージョンが最新であるかどうかが表示され，最新でない場合はアップグレードが可能です．

当初は"Phantom"モードに設定されていますが，"Naza-M"モードに変更する際のメモです．
まずは，アシスタントソフト"Phantom (PT2)"を立ち上げて，機体と接続します．
モード変更は、Assitant S/W画面の上部のモードボタン（当初は"Phantom"と表示されています）をクリックすることで可能です．

Naza-Mモード画面に切り替わると，以下のような表示になります（ウィンドウの右上に"Naza-M"と表示されている）．

IOC機能の選択有効化
"Naza-M"モードにすることでIOC機能*の有効化・無効化の設定が可能になります．
このことは，"Phantom"モードではIOC機能は常時無効化されていることを意味します．

"Assistant S/W"画面の"Advanced"アイコンをクリックし更に"IOC"タブを選択すると以下の画面になります．
"InteligentOrienttionControl"（方向制御）というチェックボックスにチェックをいれるIOC機能が使えるようになります．

実際にはプロポ上部左側に付いている3点スイッチ（S2 -左側）で機能選択をします。

　* UpperPosition：IOC機能オフ
　* MiddlePosition：CourseLock機能有効
　* LowerPosition：HomeLock機能有効

実際に，上記の画面で，プロポのS2スイッチを動作させると，画面内のバー表示も連動します．

CL（CourseLock)とHL（HomeLock)を使うと機体の向きを気にする必要がなくなります．
ただし，これらの機能は，磁気コンパスとGPSが正しく動作している時にのみ問題なく動作します．

コントロールモードスイッチの設定
Basicアイコンを選択し，RCタブを選択すると，プロポの上部右側の3点スイッチ（S1-右側）スイッチのLowerPositionの機能が選択可能になります．
このことは，"Phantom"モードでは常時GPS+Attiモードであることを意味します．

　* UpperPosition：GPSモード（固定）
　* MiddlePosition：Atti（Attitude）モード**（固定）
　* LowerPosition：選択可能（"Atti**"，"Manual***"，"Fail Safe****"を割当可能）

"LowerPosition"には，"FailSafe"機能をプルダウンメニューで選択しました．
これで，S1スイッチを"LowerPosition"に切り替えると強制的に"Fail Safe"機能が発動されます．"Fail Safe"モード以外には，"Atti"，または"Manual"モードを割り当てることができるので，使用者の好み（？）で選択することができます．

S1スイッチの時と同様に，実際に，上記の画面で，プロポのS2スイッチを動作させると，画面内のバー表示も連動します．

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* IOC（インテリジェント飛行機能）とは：コースロックやホームロックなどの飛行制御機能．通常，飛行方向は機種方向と同一だが，IOCを設定することで機種方向を変更することができる．

• コースロックで機種方向を記憶すると，機種がどの方向を向いても，記憶したコース上が進行方向として認識される（ホームを記録した時のコンパスの向きを元に飛行する）．いわゆる，CF（ケアフリー）で，コースロック機能を使うときは，離陸時から操縦者がプロポの向きを変えずに操縦することで，機体の向きを気にせずに操縦できます．（例：ホームポジションで，機首が東を向いていたとして，東に機首を向けた状態で前進を入力すると東へ進み，右旋回して機首が南を向けた状態にして前進を入力すると東へ進む．）
• ホームロックで，ホームポイントを記憶すれば，ホームポイントから外向き（ホームポイントと機体を結んだ方向）が進行方向として認識される．ホームロックでは，記録したホームポジションを中心に飛行するモード．前進を入力するとホームから遠ざかり，後退でホームに近づく．機首がどの方向を向いていようとも，常に，左はホームから見て左，右はホームから見て右となる．ホームポジションから動かないで操縦する場合は非常に簡単に操縦が可能．

なお，記憶した進行方向の操作は，エレベータースティックに対応する．
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**  Attiモード：GPS機能が無い状態．
　　　　　　　ジャイロ（水平）と高さは維持される．
　　　　　　　（慣性力や風力の影響を受ける）
*** Manualモード：GPS機能と気圧センサー（高度ホールド）が無い状態．

　　　　　　　（常にスロットルコントロールが必要）
****Fail Safeモード：ホーム(記録したGPS座標)へ自動的に帰還するモード
　　　　　　　（いわゆる"Go Home（自動帰還））
　　　　　　　　Fail Safeモードに入れると上昇後，ホーム（離陸点）上空に到達し，
　　　　　　　　その後下降，着陸する．